六維力傳感器的內部算法會解耦各個方向的力和力矩的干擾

文章出處：創始人人氣：發表時間：2022-12-07 14:18:03

　　如果力的作用點與傳感器的標定參考點距離很近且不變，測量精度不高，可以使用三維力傳感器。如果力的作用點遠離傳感器的標定參考點且隨機變化，要求測量精度高，則必須采用六維力傳感器。

　　為什么這么建議？我們都聽過“給我一個支點，我可以翹起地球”，可見扭矩對傳感器的機械影響往往遠大于力的影響。如果力的作用點與傳感器標定的參考點不重合，力矩的機械作用必然會影響傳感器的數學模型，使其偏離標定狀態，造成力的測量誤差較大。如果用三維力傳感器來測量相同方向和大小的力，但作用點不同，測量結果一般會有所不同，這顯然會導致較大的測量誤差。舉個極端的例子，如果力的作用點離傳感器的參考點足夠遠，也就是力臂足夠大，即使力在傳感器的范圍內，傳感器結構的材料也會屈服甚至斷裂，更不要說精確測量了。

　　六維力傳感器的內部算法會解耦各個方向的力和力矩的干擾，使測力更加精確。高精度的軍用六維力裝置，在六維組合載荷條件下，能保證測量值的偏差在量程的0.3％FS以內。因此，當需要精確測量時，我們建議使用六維力傳感器不僅可以精確測量力，而且在獲得力矩信息后，我們還可以利用力矩信息計算受力部件的姿態。同時監測扭矩是否在安全范圍內，有效避免傳感器過載損壞。

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